Първият модел на бельото  е бил съвсем елементарен, представлявал е една препаска,  която покривала по-специфичните части на тялото, които са се смятали за срамни и не се показвали. Това е едно не много голямо парче, което минавало между краката и наподобявало днешното бельо. Носело се от мъже и жени десетилетия наред в целия свят. В Америка, Африка  Азия и Европа много от жителите носели препаска, която стояла на мода много години. Тя била изработена от лен или вълна, а по- богатите могли да си позволят и вносна коприна.

През средните векове този модел отпаднал и се появили първите панталони за мъже. Моделът бил по-различен от днешните панталони и не прикривал интимните части. По-късно  с промяната на модата и скъсяването на дрехите се наложило да се постави отделно парче така,  че да се закриват ценните части. Били подвижни, за да могат да се махат при нужда. През този период дамите пък носели и ризи, които поставяли под дрехите си, а също така  носели и корсети. Носели и гащи, които връзвали на талията си. Новите течения на модата наложило и постоянна промяна на бельото.

Корсетите се усъвършенствали и станали -стилни и подчертавали красивото женско тяло. През 18 век, по-точно през втората половина се появила механична машина за производства на бельо.  Памучните  материи  станали предпочитани  за производство на бельо .С напредването на годините  и вече в 20 век бельото заприличало на нашето съвременно изчистено от ненужните елементи. Мъжкото бельо също бележи напредък. Появило се цветно, с различни картинки и все по-оскъдно бельо с голямо разнообразие  и много прилича на днешното.

Бельото в днешни дни  е много елегантна и нежна дреха, която покрива определени части  от  тялото  на човека. То се носи направо  върху кожата под други връхни дрехи и осигурява определена хигиена на тялото и поддържа елегантният му вид. Бельото е много разнообразно по своя вид.  Може да се ползва също  и  като обикновена дреха  - тениски, потници и други. Бельото покрива  части от тялото, които е желателно да се скриват.

Други  действат еротично, а има и бельо с религиозно значение. Женското бельо се състои от бикини и сутиен, а мъжкото от слипове и потник. Еротичното бельо става модерно по късно през 1980 година и се изработва от синтетични материали. Дамският комплект  от бикини и сутиен за първи път е демонстриран на ревю в Париж. Той е по-  оскъден и покрива малка част от тялото за разлика от предишният комплект, който е покривал  значително по- голяма час от тялото. Днес бикините бележат голям успех и се ползват като плажен костюм.

В днешно време, тази „препаски” станаха хит. Във всички онлайн магазини за бельо се продават различни модели за мъже и жени, едновременно естетични и луксозни, памучни и копринени. Предлага се бельо за всеки вкус и всеки джоб.